Measurement and compensation of mechanical vibrations in articulations of electromechanical biped robot
Вантажиться...
Дата
2010
ORCID
DOI
Науковий ступінь
Рівень дисертації
Шифр та назва спеціальності
Рада захисту
Установа захисту
Науковий керівник
Члени комітету
Видавець
NTU "KhPI"
Анотація
We consider practical aspects of measurement and compensation of vibrations in articulations of biped robots. Our approach extracts angular oscillations information using two types of sensors mounted at the extremity of articulation: two axis inclination meter and tree axis accelerometer. Experiments are made to confirm this measurement method. We propose modifications to F.L. Lewis et al. neuronal network vibration compensation algorithm which simplify its practical implementation.
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Khomenko V. Measurement and compensation of mechanical vibrations in articulations of electromechanical biped robot / V. Khomenko, P. Hénaff, V. Borysenko // Вісник Нац. техн. ун-ту "ХПІ" : зб. наук. пр. Темат. вип. : Проблеми автоматизованого електропривода. Теорiя i практика. – Харків : НТУ "ХПІ", 2010. – № 28. – С. 316-317.