Please use this identifier to cite or link to this item: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/26727
Title: Development of the controller for the quadcopter Finken in simulation enviroment VRep
Other Titles: Розробка регулятора для керування квадрокоптером Finken у середовищі моделювання VRep
Authors: Severin, Valeriy Petrovich
Nikulina, Elena Nikolaevna
Buriakovskyi, Vladyslav Serhiiovych
Keywords: quadcopter; controller; mathematical model; control of motion; stability; environment VRep; квадрокоптер; регулятор; математична модель; керування рухом; стійкість; середа VRep
Issue Date: 2016
Publisher: NTU "KhPI"
Citation: Severin V. P. Development of the controller for the quadcopter Finken in simulation enviroment VRep / V. P. Severin, E. N. Nikulina, V. S. Buriakovskyi // Вісник Нац. техн. ун-ту "ХПІ" : зб. наук. пр. Сер. : Системний аналіз, управління та інформаційні технології. – Харків : НТУ "ХПІ", 2016. – № 37 (1209). – С. 9-12.
Abstract: The problem of control of quadcopter Finken, that was created at department of Intellectual systems at Otto von Guericke University Magdeburg, was presented. The simulation environment VRep as 3D robot simulator was reviewed. The general mathematical model of copter was presented and the model of quadcopter Finken was created in VRep simulation environment. The principles of working continue and discrete PID controllers were described and analyzed. The models of motion of quadcopter Finken were reviewed and implemented in simulation environment VRep. The model of recommended PD controller for quadcopter Finken was described and implemented. The test flights were done and the stable flying motion of quadcopter was received. The conclusions about possible use such a model was made.
Представлена задача керування квадрокоптером Finken, розробленого на кафедрі інтелектуальних систем університету Отто фон Геріке м. Магдебург. Описана та реалізована математична модель квадрокоптера у середовищі моделювання VRep. Розглянуті та проаналізовані принципи роботи ПІД регулятора. Описані та імплементовані моделі руху квадрокоптера. Створена модель ПД регулятора для керування квадрокоптером у середовищі моделювання VRep. Забезпечено стійкий рух квадрокоптера під час польоту. Представлені перспективи використання розробленої моделі керування рухом квадрокоптера.
ORCID: orcid.org/0000-0002-2969-6780
URI: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/26727
Appears in Collections:Вісник № 37
Кафедра "Радіоелектроніка"
Кафедра "Системний аналіз та інформаційно-аналітичні технології"

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
vestnik_KhPI_2016_37_Severin_Development.pdf593,88 kBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record  Google Scholar



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.