Моделювання та аналіз точності позіціювання маніпулятора

Abstract

Пакет прикладних програм Маthсаd є потужною середовищем для вирішення наукоємних дослідних та інженерних задач. До переваг програмного забезпечення слід віднести широкий вибір вбудованих функцій, інструментів, програмних засобів і зрозумілий наочний інтерфейс. При проектуванні маніпуляторів необхідно проводити математичне моделювання для уточнення і оптимізації конструкційних і динамічних параметрів. Для розробки і налагодження програми на машинно-оріентіроованном мовою потрібна спеціальна підготовка користувача і додаткові витрати часу. Чисельне моделювання з використанням Маthсаd дозволяє знизити трудомісткість інженерної праці.The Маthсаd software package is a powerful environment for solving science-intensive research and engineering tasks. The advantages of software include a wide range of built-in functions, tools, software tools and an intuitive visual interface. While designing manipulators, it is necessary to perform mathematical modeling to refine and optimize the design and dynamic parameters. To develop and debug a program in a machine-oriented language, special user training and additional time is required. Numerical modeling with the use of Маthсаd allows to reduce labor intensity of engineering work. In work methods of problems solution of the kinematic analysis of manipulators are considered and the algorithm of the analysis of accuracy of the manipulator by results of mathematical modeling is presented. The article defines the features of calculating the accuracy of the manipulator positioning when using the Маthсаd software package. An example of a solution to the problem of analyzing the accuracy of positioning for a six-link manipulator operating in a spherical coordinate system is considered. For this example, the kinematic diagram of the manipulator is presented, the matrices of the coordinate transformation are composed, the coordinates of the grip pole in the reference frame connected with the base are determined, the error of the positioning of the gripper is calculated.