Моделювання траєкторії руху роботів-кур’єрів з урахуванням пріоритетів відвідування
Вантажиться...
Дата
2021
ORCID
DOI
doi.org/10.30977/BUL.2219-5548.2021.92.1.27
Науковий ступінь
Рівень дисертації
Шифр та назва спеціальності
Рада захисту
Установа захисту
Науковий керівник
Члени комітету
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
З огляду на актуальність застосування роботів-кур’єрів у роботі проведено аналіз алгоритмів конструювання маршруту руху об’єкта по точкам. За допомогою метода відпалу для прокладання траєкторії розроблено програмний додаток з графічним інтерфейсом, який реалізує конструювання маршруту руху об’єкта по точкам з різним пріоритетом.
Automatic control systems for courierrobots are rapidly developing and need a modern algorithms. It is necessary to take into account the additional characteristics of the visited points to form a route for the movement of the robot that is optimal for solving business problems. The paper discusses the principles of forming additional parameters of destinations, and also describes the annealing algorithm for constructing the route of the courier-robot. The purpose of the work is to develop a method forautomatically constructing a route for a courierrobot, taking into account the priorities of destinations and the possibility of avoiding obstacles along the route.
Разработка систем управления движением беспилотных объектов является перспективным направленим. В работе проведен анализ алгоритмов конструирования маршрута движения робота–курьера по заданным точкам. На основе анализа было выбрано метод отжига для прокладывания траектории. Для создания программного обеспечения использовался объектно-ориентированный язык программирования Java. При выполнении алгоритма программное обеспечение рассчитывает маршрут движения объекта по точкам с разным приоритетом первоочередности. Рассчитанная конечная траектория выводится на экран в графическом виде. Разработанное программное приложение является работоспособным, имеет необходимую функциональность, простой графиче ский интерфейс, обеспечивающий легкое его использование для определения траектории движения роботов - курьеров. Проведено тестирование созданного приложения.
Automatic control systems for courierrobots are rapidly developing and need a modern algorithms. It is necessary to take into account the additional characteristics of the visited points to form a route for the movement of the robot that is optimal for solving business problems. The paper discusses the principles of forming additional parameters of destinations, and also describes the annealing algorithm for constructing the route of the courier-robot. The purpose of the work is to develop a method forautomatically constructing a route for a courierrobot, taking into account the priorities of destinations and the possibility of avoiding obstacles along the route.
Разработка систем управления движением беспилотных объектов является перспективным направленим. В работе проведен анализ алгоритмов конструирования маршрута движения робота–курьера по заданным точкам. На основе анализа было выбрано метод отжига для прокладывания траектории. Для создания программного обеспечения использовался объектно-ориентированный язык программирования Java. При выполнении алгоритма программное обеспечение рассчитывает маршрут движения объекта по точкам с разным приоритетом первоочередности. Рассчитанная конечная траектория выводится на экран в графическом виде. Разработанное программное приложение является работоспособным, имеет необходимую функциональность, простой графиче ский интерфейс, обеспечивающий легкое его использование для определения траектории движения роботов - курьеров. Проведено тестирование созданного приложения.
Опис
Ключові слова
безпілотні апарати, метод відпалу, метод рухомої прямої, точки з різним пріоритетом, огинання перешкод, unmanned vehicles, trajectory calculation, annealing method, points with different priority, obstacle avoidance, беспилотные аппараты, рассчет траектории, метод отжига, точки с разным приоритетом
Бібліографічний опис
Дьяконенко Н. Л. Моделювання траєкторії руху роботів–кур’єрів з урахуванням пріоритетів відвідування / Н. Л. Дьяконенко, Н. Є. Хацько, К. О. Хацько // Вісник Харківського національного автомобільно-дорожнього університету : зб. наук. пр. – Харків : ХНАДУ, 2021. – Вип. 92, т. 1. – С. 27-34.