Метод синтезу оптимальних траєкторій схвату маніпулятора автономного мобільного робота
Вантажиться...
Дата
2021
DOI
doi.org/10.20998/2411-0558.2021.01.07
Науковий ступінь
Рівень дисертації
Шифр та назва спеціальності
Рада захисту
Установа захисту
Науковий керівник
Члени комітету
Видавець
Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут"
Анотація
Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу змінюваної
конфігурації при відносному русі маніпулятора. Для ефективного виконання
маніпулятором АМР технологічних операцій в екстремальних наперед не визначених
умовах доцільно на етапі проектування розробити базу даних, що містить оптимальні
послідовності переміщень по узагальнених координатах, які забезпечують пересування
схвату між заданими початковими і кінцевими точками робочого простору.
The features of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration with a relative motion of the manipulator are considered. To effectively perform technological operations by the AMR manipulator in extreme previously unknown conditions, it is advisable at the design stage to develop a database containing the optimal sequences of movements along generalized coordinates that ensure the movement of the gripper between the given initial and final points of the working space.
The features of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration with a relative motion of the manipulator are considered. To effectively perform technological operations by the AMR manipulator in extreme previously unknown conditions, it is advisable at the design stage to develop a database containing the optimal sequences of movements along generalized coordinates that ensure the movement of the gripper between the given initial and final points of the working space.
Опис
Ключові слова
автономний мобільний робот, маніпулятор, динаміка, схват, траєкторія, рух платформи, autonomous mobile robot, manipulator, dynamics, grasping, trajectory
Бібліографічний опис
Кошевий М. Д. Метод синтезу оптимальних траєкторій схвату маніпулятора автономного мобільного робота / М. Д. Кошевий, Н. С. Ащепкова // Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Сер.: Інформатика та моделювання = Bulletin of the National Technical University "KhPI" Ser.: Information and Modeling : зб. наук. пр. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2021. – № 1 (5). – С. 86-98.