Використання додатку E-NetSim при візуальному моделюванні руху автономних роботів

Abstract

Основне завдання методів пошуку шляху – генерувати можливий шлях через ділянку середовища при обході перешкод і мінімізації довжини шляху. Існуючі методи зосереджені на найкоротшому геометричному шляху до мети і не враховують різні параметри, такі як споживання енергії або складність ділянок шляху. У цій статті пропонується метод пошуку шляху та визначення його оптимальності за допомогою мереж Петрі. Окрім генерування рішень на основі кількох параметрів, цей метод дозволяє розширити візуальний зворотний зв’язок. При розрахунку оптимальності моделі використовують геометричну відстаньвід точки входу робота до мети по визначеному маршрутута витрати абстрактної величину енергіїна пересування кожним маршрутом. Об'єктом дослідженняє мережі Петрі та їх використання для моделювання процесу створення маршрутів та пошуку шляху для автономних роботів. Предметом дослідженняє математичний апарат мереж Петрі та доцільність їх застосування при моделюванні процесу створення маршрутів та пошуку шляху для автономних роботів. Метою наукової роботиє демонстрація переваг мереж Петрі для візуального моделювання процесу пошуку шляху та руху автономних роботів.Висновки. Представлена методика доцільна до застосування при моделюванні процесу пошуку шляху та надає комплексну статистику для подальшої обробки та аналізу.