Please use this identifier to cite or link to this item: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/57973
Title: Метод аналізу поточного стану інерційних характеристик автономного мобільного робота змінюваної конфігурації
Other Titles: Method of analysis of the current state of inertial characteristics of an autonomous mobile robot of variable configuration
Authors: Кошовий, М. Д.
Ащепкова, Н. С.
Лучко, А. С.
Keywords: автономний мобільний робот; інерційні характеристики; математична модель; адаптивне керування; autonomous mobile robot; inertial characteristics
Issue Date: 2021
Publisher: Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут"
Citation: Кошовий М. Д. Метод аналізу поточного стану інерційних характеристик автономного мобільного робота змінюваної конфігурації / М. Д. Кошовий, Н. С. Ащепкова, А. С. Лучко // Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Сер.: Інформатика та моделювання = Bulletin of the National Technical University "KhPI" Ser.: Information and Modeling : зб. наук. пр. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2021. – № 2 (6). – С. 5-19.
Abstract: Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу (АМР) змінюваної конфігурації при відносному русі навісного устаткування. Аналіз поточного стану інерційних характеристик при експлуатації АМР дозволить забезпечити стійкий рух вздовж заданої траєкторії, успішне виконання навісним обладнанням технологічних операцій та збереження функціональності робота при діях в наперед невизначених або екстремальних умовах. На етапі проектування аналіз інерційних характеристик АМР дозволить уточнити параметри математичної моделі, вдосконалити алгоритми адаптивного керування та скорегувати команди на виконавчі пристрої.
The features of the dynamics of an autonomous mobile robot (AMR) of variable configuration with the relative movement of attachments are considered. Analysis of the current state of inertial characteristics during AMR operation will ensure stable movement along a given trajectory, successful implementation of technological operations by attachments, and preservation of the robot's functionality when operating under undetermined or extreme conditions. At the design stage, the analysis of the inertial characteristics of the AMR will make it possible to refine the parameters of the mathematical model, improve the algorithms for adaptive control and correct the commands for the actuators.
ORCID: orcid.org/0000-0001-9465-4467
orcid.org/0000-0002-1870-1062
orcid.org/0000-0003-2431-5619
DOI: doi.org/10.20998/2411-0558.2021.02.03
URI: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/57973
Appears in Collections:Вісник № 02. Інформатика та моделювання

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
visnyk_KhPI_2021_2_PIM_Koshovyi_Metod.pdf450,16 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record  Google Scholar



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.