Зеленский, Владимир БорисовичЗарубина, Алла АлександровнаХрамцова, Ирина ЯковлевнаСафонова, Зинаида Семеновна2017-06-072017-06-072009Математическая модель ходьбы с протезом на фазе переноса / В. Б. Зеленский [и др.] // Вестник Нац. техн. ун-та "ХПИ" : сб. науч. тр. Темат. вып. : Машиноведение и САПР. – Харьков : НТУ "ХПИ", 2009. – № 12. – С. 83-90.https://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/29950Розглянуто динамічну модель ходи на протезі, яка містить пружні елементи, що дозволяють акумулювати енергію на одних фазах руху та віддавати її на інших. Модель складено як незамкнутий кінематичний ланцюг, для якого запропонований алгоритм автоматизованої побудови рівнянь Лагранжа другого роду у матричній формі. Використання запропонованого алгоритму дозволить обирати оптимальні параметри протезу із урахуванням антропометричних вимог індивіда.The dynamic model of ambulation on prosthetic appliance, which contains resilient elements allowing to accumulate energy at one phases of motion and give it at other phases, is considered. A model is made as kinematics chain for which the algorithm of the automated construction of Lagrangian equations of second type in matrix form is offered. The use of the offered algorithm will allow to change optimum parameters of prosthetic appliance with the account of anthropometric requirements of individual.ruуравнения Лагранжадинамическая модельупругий элементбедро протезаматрицаArticle