Lyubchyk, L. M.Dorofieiev, Yu. I.2022-02-172022-02-172019Lyubchyk L. M. Consensus control of multi-agent systems with input delays: a descriptor model approach / L. M. Lyubchyk, Yu. I. Dorofieiev // Mathematical Modeling and Computing. – 2019. – Vol. 6, No. 2. – P. 333-343.https://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/56101This paper addresses the consensus control design for multi-agent systems with input time delay, which is unknown but bounded. Descriptor transformation is used to obtain a model without delay for closed-loop individual agent. The sufficient conditions for global consensus under directed communication topology are identified using Lyapunov–Krasovskii functional. To analyze the stability of the networked multi-agent system based on the relationship between the agents, the Lyapunov function method using corresponding comparison system is used. The effectiveness of the proposed control design method is demonstrated by a numerical simulation example.У статтi розглянуто задачу консенсусного керування мультиагентними системами iз запiзнюваннями на входi, якi є невiдомими, але обмеженими. Дескрипторне перетворення використовується для отримання моделi замкнутого локального агента без запiзнювань. За допомогою функцiонала Ляпунова–Красовського визначено достатнi умови досягнення глобального консенсусу в системi, де взаємодiя мiж агентами вiдповiдає заданiй топологiї. Для аналiзу стiйкостi мережi взаємозв‘язаних агентiв використано метод функцiй Ляпунова, побудувавши вiдповiдну систему порiвняння. Ефективнiсть запропонованого методу синтезу керування продемонстровано за допомогою чисельних прикладiв.enmulti-agent systemconsensus controldescriptor modelLyapunov–Krasovskii functionallinear matrix inequalitysemidefinite programmingфункцiонал Ляпунова–Красовськоголiнiйна матрична нерiвнiстьзадача напiввизначеного програмуванняArticlehttps://orcid.org/0000-0003-0237-8915https://orcid.org/0000-0002-7964-1286