Александров, Євгеній ЄвгенійовичКлименко, Валерій ІвановичЛеонтьєв, Дмитро МиколайовичТерновий, Микита Олексійович2022-06-232022-06-232021Математичне моделювання електронної системи курсової стійкості автомобіля / Є. Є. Александров [та ін.] // Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Сер. : Автомобіле- та тракторобудування = Bulletin of the National Technical University "KhPI". Ser. : Automobile and Tractor Construction : зб. наук. пр. – Харків : НТУ "ХПІ", 2021. – № 1. – С. 3-11.https://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/57383В роботі проведений огляд науково-технічної літератури з розробки електронних систем курсової стійкості з функцією розподілу гальмових зусиль, який дозволив зробити висновок, що для всюдихідних колісних машин такі системи повинні будуватись із застосуванням датчиків інерційної навігації – гіроскопічних приладів і акселераторів. Запропонована функціональна схема системи курсової стійкості з функцією розподілу гальмового зусилля побудована із застосуванням принципів безплатформних інерційних систем, в яких орієнтація корпусу автомобіля відносно вісей інерційної системи координат здійснюється за допомогою обчислення в бортовій цифровій обчислювальній машині кватерніону, компонентами якого являються параметри Родріга-Гамільтона, що на відміну від кутів Ейлера можуть бути обчислені з необхідним ступенем точності за допомогою достатньо простого алгоритму. Розроблені алгоритми оцінювання поточних параметрів збуреного руху корпусу колісної машини в процесі термінового її гальмування, а саме, куту відхилення подовженої вісі корпусу від заданого напрямку руху, кутової швидкості обертання корпусу та бічного зсуву центру тяжіння корпуса відносно заданої траєкторії руху транспортного засобу. На основі поточної оцінки перелічених параметрів сформований алгоритм стабілізації корпусу колісної машини в режимі термінового її гальмування.The paper reviews the scientific and technical literature on the development of electronic stability systems with brake force distribution, which led to the conclusion that for all-terrain wheeled vehicles such systems should be built which the orientation of the car body relative to the axes of the inertial coordinate system is carried out by calculating in the onboard digital computer quaternion in contrast to Euler angles can be calculated with the required degree of accuracy using a fairly simple algorithm. Algorithms for estimating the current parameters of perturbed motion of the wheel body in the process of its urgent braking, namely, the angle of deviation of the elongated axis of the body from a given direction, angular velocity and lateral displacement of the center of gravity relative to a given trajectory. On the basis of the current estimation of the listed parameters the algorithm of stabilization of the case of the wheeled car in the mode of its urgent braking is formed.ukавтоматична системаелектронна системасистема курсової стійкостімоделювання системкурсова стійкістьсистема контролю стабільності транспортного засобубезплатформна інерційна системапараметри Родріга-Гамільтонанизькочастотні фільтри Баттеруорта і Ланцошаautomatic systemelectronic systemstability systemsystem modelingstabilityvehicle stability control systemplatformless inertial systemRodrigo-Hamilton parameterslow-pass Butterworth and Lanchos filtersArticledoi.org/10.20998/2078-6840.2021.1.01https://orcid.org/0000-0001-7525-6383https://orcid.org/0000-0002-7399-0397https://orcid.org/0000-0003-4255-6317