Кошевий, М. Д.Ащепкова, Наталія Сергіївна2022-05-042022-05-042021Кошевий М. Д. Метод синтезу оптимальних траєкторій схвату маніпулятора автономного мобільного робота / М. Д. Кошевий, Н. С. Ащепкова // Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Сер.: Інформатика та моделювання = Bulletin of the National Technical University "KhPI" Ser.: Information and Modeling : зб. наук. пр. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2021. – № 1 (5). – С. 86-98.https://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/56702Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу змінюваної конфігурації при відносному русі маніпулятора. Для ефективного виконання маніпулятором АМР технологічних операцій в екстремальних наперед не визначених умовах доцільно на етапі проектування розробити базу даних, що містить оптимальні послідовності переміщень по узагальнених координатах, які забезпечують пересування схвату між заданими початковими і кінцевими точками робочого простору.The features of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration with a relative motion of the manipulator are considered. To effectively perform technological operations by the AMR manipulator in extreme previously unknown conditions, it is advisable at the design stage to develop a database containing the optimal sequences of movements along generalized coordinates that ensure the movement of the gripper between the given initial and final points of the working space.ukавтономний мобільний роботманіпулятординамікасхваттраєкторіярух платформиautonomous mobile robotmanipulatordynamicsgraspingtrajectoryArticledoi.org/10.20998/2411-0558.2021.01.07https://orcid.org/0000-0002-1870-1062https://orcid.org/0000-0001-9465-4467