Please use this identifier to cite or link to this item: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/43708
Title: Розв'язання задачі керування краном за допомогою функції керованості
Other Titles: A solution of a problem of optimal crane control using the controllability function method
Authors: Григоров, Отто Володимирович
Окунь, Антон Олександрович
Лось, Євген Олександрович
Keywords: модель "візок – вантаж"; коливання вантажу; оптимальне керування; синтез інерційних керувань; гальмування; "trolley – cargo" movement model; cargo oscillations; optimal control; the inertial control synthesis method
Issue Date: 2017
Publisher: Українська інженерно-педагогічна академія
Citation: Григоров О. В. Розв'язання задачі керування краном за допомогою функції керованості / О. В. Григоров, А. О. Окунь, Є. О. Лось // Машинобудування : зб. наук. пр. = Engineering : coll. of sci. papers / гол. ред. О. В. Купріянов. – Харків : УІПА, 2017. – № 19. – С. 18-28.
Abstract: Продуктивність, надійність а також зручність експлуатації кранів багато в чому залежать від коливань підвішеного на гнучкому підвісі вантажу. Одним з важливих резервів підвищення ефективності роботи крана є оптимізація перехідних режимів руху вантажного візка (розгін/гальмування). У роботі розглядається модель руху "візок – вантаж" для мостового крана в задачі оптимального керування. Показано, що вихідна задача переміщення вантажу з деякої початкової точки в задану точку, в котрій система буде знаходитися в стані спокою, за кінцевий час та при наявності обмежень на керування, еквівалентна задачі локальної нуль-керованості для цієї системи. Представлено конструктивне рішення цієї задачі з використанням метода синтезу інерційних керувань – розвиток методу функції керованості. Досліджується задача побудови обмеженого керування, яке переводить систему з однієї заданої точки в іншу. Приводяться і обговорюються результати застосування у вигляді декількох різних алгоритмів розв’язання задачі за допомогою методу функції керованості, а також результати роботи програм, які реалізують ці алгоритми, і аналіз труднощів, що виникають, та шляхів їх вирішення.
Productivity, reliability, as well as ease of crane operation largely depends on the vibrations of cargo suspended on a flexible rope. One of the main reserves to improve the crane efficiency is transient mode optimization of the trolley movement (acceleration/deceleration). A "trolley – cargo" movement model that represents operation of an overhead crane in tasks of optimal control are considered. It is shown that an initial task of cargo movement from a certain initial point to a given point, at which the system would be at the quiescent state by a finite time and with control constraints, is equivalent to a task of local zero-controllability for this system. A practical solution of this task is presented by using the inertial control synthesis method, that is evolution of the controllability function method. The task of receiving bounded control that transfers a system from one given point to another are studied. Results of application in the form of several different algorithms for solving the task using the controllability function method, as well as results of programs implementing these algorithms, and an analysis of emerging difficulties and ways of its overcoming are presented and discussed.
ORCID: 0000-0003-4332-4884
0000-0002-6467-4229
0000-0002-2565-0945
URI: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/43708
Appears in Collections:Кафедра "Підйомно-транспортні машини і обладнання"

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Mashynobuduvannia_2017_19_Hryhorov_Keruvannia_kranom.pdf1,8 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record  Google Scholar



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.