Please use this identifier to cite or link to this item: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/56702
Title: Метод синтезу оптимальних траєкторій схвату маніпулятора автономного мобільного робота
Other Titles: Method of synthesis of optimal grip trajectories of a manipulator of an autonomous mobile robot
Authors: Кошевий, М. Д.
Ащепкова, Наталія Сергіївна
Keywords: автономний мобільний робот; маніпулятор; динаміка; схват; траєкторія; рух платформи; autonomous mobile robot; manipulator; dynamics; grasping; trajectory
Issue Date: 2021
Publisher: Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут"
Citation: Кошевий М. Д. Метод синтезу оптимальних траєкторій схвату маніпулятора автономного мобільного робота / М. Д. Кошевий, Н. С. Ащепкова // Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Сер.: Інформатика та моделювання = Bulletin of the National Technical University "KhPI" Ser.: Information and Modeling : зб. наук. пр. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2021. – № 1 (5). – С. 86-98.
Abstract: Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу змінюваної конфігурації при відносному русі маніпулятора. Для ефективного виконання маніпулятором АМР технологічних операцій в екстремальних наперед не визначених умовах доцільно на етапі проектування розробити базу даних, що містить оптимальні послідовності переміщень по узагальнених координатах, які забезпечують пересування схвату між заданими початковими і кінцевими точками робочого простору.
The features of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration with a relative motion of the manipulator are considered. To effectively perform technological operations by the AMR manipulator in extreme previously unknown conditions, it is advisable at the design stage to develop a database containing the optimal sequences of movements along generalized coordinates that ensure the movement of the gripper between the given initial and final points of the working space.
ORCID: orcid.org/0000-0002-1870-1062
orcid.org/0000-0001-9465-4467
DOI: doi.org/10.20998/2411-0558.2021.01.07
URI: http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/56702
Appears in Collections:Вісник № 01. Інформатика та моделювання

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
visnyk_KhPI_2021_1_PIM_Koshevyi_Metod.pdf415,28 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record  Google Scholar



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.