Линеаризация математической модели маятника Фуруты

Abstract

Управление структурно неустойчивыми объектами с помощью классических методов не позволяет достичь необходимой стабилизации в большом. Использование модели маятника Фуруты, описанного с помощью уравнения Эйлера – Лагранжа второго порядка, позволяет определить нелинейные законы управления, которые обеспечат необходимое качество стабилизации. Полученная модель линеаризованной системы записана в форме, удобной для аналитического конструирования регуляторов.

Managing structurally unstable objects using classical methods does not achieve the required stability. Using the Furuta pendulum model described by the second-order Euler-Lagrange equation allows us to derive non-linear control laws that will provide the required stabilization quality. The obtained model of the linearized system is written down in a convenient form for the analytical design of the controllers.