Формування слідкуючого руху колісного трактора в умовах його автоматичного водіння

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorКалінін, Євген Іванович
dc.contributor.authorРебров, Олексій Юрійович
dc.contributor.authorКолодненко, Віталій Миколайович
dc.date.accessioned2023-11-02T09:44:54Z
dc.date.available2023-11-02T09:44:54Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractВ роботі проаналізовано вплив конструктивних параметрів колісних та гусеничних машин на можливість їх представлення в якості систем автоматичного керування. Складена математична модель динаміки самохідної машини по опорній поверхні. Аналіз результатів досліджень показує, що відведення коліс, що характерне переважно для транспортних машин, призводить до досить складної математичної моделі об'єкта управління. Фізично це пояснюється розбіжністю напрямків сили тяги та вектору швидкості. Аналогічний результат виходить у тому випадку, коли досліджується гусенична машина. Але фізична причина появи у схемі ідеальної форсуючої ланки тут, звичайно, інша: під дією тягового опору зміщується назад відносно опорної точки миттєвий полюс повороту. Своєрідність самохідної машини як об'єкта, що виконує рух стеження, виявляється в тому, що в структурну схему додається ще одна інтегруюча ланка. Тому в одноконтурній структурній схемі системи автоматичного водіння завжди присутні мінімум дві послідовно з'єднані інтегруючі ланки.
dc.description.abstractThe paper analyzes the influence of the design parameters of wheeled and tracked machines on the possibility of their presentation as automatic control systems. A mathematical model of the dynamics of a self-propelled machine on a support surface is developed. The analysis of the research results shows that wheel deflection, which is characteristic mainly for transport vehicles, leads to a rather complex mathematical model of the control object. Physically, this is explained by the divergence of the directions of the traction force and the velocity vector. A similar result is obtained in the case when a tracked machine is investigated. But the physical reason for the appearance of an ideal forcing link in the scheme here is, of course, different: under the action of traction resistance, the instantaneous pole of rotation shifts backrelative to the reference point. The peculiarity of a self-propelled machine as an object performing a tracking movement is revealed in the fact that another integrating link is added to the structural diagram. Therefore, in the single-circuit structural diagram of the automatic driving system, there are always at least two serially connected integrating links.
dc.identifier.citationКалінін Є. І. Формування слідкуючого руху колісного трактора в умовах його автоматичного водіння / Є. І. Калінін, О. Ю. Ребров, В. М. Колодненко // Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Сер. : Автомобіле- та тракторобудування = Bulletin of the National Technical University "KhPI". Ser. : Automobile and Tractor Construction : зб. наук. пр. – Харків : НТУ "ХПІ", 2023. – № 1. – С. 98-104.
dc.identifier.doidoi.org/10.20998/2078-6840.2023.1.11
dc.identifier.orcidhttps://orcid.org/0000-0001-6191-8446
dc.identifier.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-1312-9992
dc.identifier.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-8450-6759
dc.identifier.urihttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/70340
dc.language.isouk
dc.publisherНаціональний технічний університет "Харківський політехнічний інститут"
dc.subjectтрактори
dc.subjectсвмохідні машини
dc.subjectсистеми автоматичного водіння
dc.subjectдинаміка
dc.subjectслідкуючий рух
dc.subjecttractor
dc.subjectself-propelled machine
dc.subjectautomatic driving system
dc.subjectdynamics
dc.subjectfollowing movement
dc.titleФормування слідкуючого руху колісного трактора в умовах його автоматичного водіння
dc.title.alternativeFormation of the following movement of a wheel tractor under he conditions of its automatic driving
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
visnyk_KhPI_2023_1_ATTB_Kalinin_Formuvannia_slidkuiuchoho_rukhu.pdf
Розмір:
698.72 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

2023 № 1 Автомобіле- та тракторобудування