Для реверсивних схем визначення кватерніонів орієнтації отримані оцінки точності на еталонній
моделі регулярної прецесії. Запропоновано покращення схем на основі фінітного нормування кватерніона і застосування більш точної апроксимації для уявних поворотів на такті
Запропонована нова еталонна тригонометрична модель обертання твердого тіла, що узагальнює випадок регулярної прецесії. Показано, що регулярна прецесія не є найгіршим рухом при оптимізації алгоритмів визначення орієнтації.
