В роботі наведена математична модель гальмівної системи, яка складається з опису робочих процесів антиблокувальної системи, математичної моделі гальмівного механізму, а також математичної моделі пневматичного гальмівного приводу. Для управління гальмуванням за допомогою антиблокувальної системи застосовано широтно-імпульсну модуляцію тиску. Для опису перехідних процесів в пневматичному гальмівному приводі як при службовому гальмуванні, так і роботі привода в циклічному режимі використовується метод Герц О.В.
