Вісник № 02. Динаміка і міцність машин
Постійне посилання колекціїhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/50536
Переглянути
2 результатів
Результати пошуку
Документ Расчеты систем виброизоляции средствами ССКА КиДиМ в нелинейной постановке(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2020) Андреев, Юрий Михайлович; Ларин, Андрей Алексеевич; Чистилина, Анна Викторовна; Иванченко, Ксения ВикторовнаВ работе рассматривается задача виброизоляции прибора, установленного на четырех трехстепенных нелинейных упругих амортизаторах, как пример виброизоляции дискретной системы произвольной структуры с несколькими нелинейностями. Приводится принцип описания механических моделей построения дифференциальных уравнений движения, линеаризации инерционных и упругих слагаемых, которые реализованы в ССКА КиДиМ. После формирования линейной многомассовой математической модели программный комплекс КиДиМ проводит расчеты свободных колебаний, представляя результаты в виде скелетных кривых. Приводится пример решения задачи анализа указанной выше виброзащитной системы прибора, совершающего пространственные колебания.Документ Алгоритм компенсации возмущений ходьбы двуного робота решением обратной задачи кинематики(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2020) Андреев, Юрий МихайловичПредложен алгоритм определения законов движения звеньев нижних конечностей двуного робота при ходьбе по заданным ее характеристикам – длине и высоте шага, скорости движения, размерам стоп, кинематической модели конечностей, инерционным характеристикам всех звеньев. Сначала проектируется положение опорного полигона в процессе ходьбы, по нему определяется закон движения ZMP. Путем разложения в ряд Фурье решения дифференциальных уравнений, связывающих координаты ZMP и COM, находится закон движения последнего. На этой основе методом Ньютона решается обратная задача кинематики для получения законов движения звеньев робота. Быстродействие алгоритма оценивается использованием его для построения компенсирующих воздействий во время ходьбы для поддержания динамического равновесия.