Вісник № 02. Машинознавство та САПР
Постійне посилання колекціїhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/56166
Переглянути
Документ Обобщенные критерии нагрузочной способности промышленных роботов(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2021) Яглинский, Виктор Петрович; Гутыря, Сергей Семенович; Хомяк, Юрий Мефодиевич; Беликов, Виктор ТрифоновичВыполнен анализ соответствия совокупности функциональных показателей промышленных роботов признакам условий критериального подобия. С применением методов теории размерностей определены критерии подобия функциональных свойств грузоподъемности, быстродействия и динамичности промышленных роботов по вращательным и поступательным степеням подвижности. Создана необходимая совокупность критериев и предложена концепция определения обобщенных критериальных комплексов нагрузочной способности для модулей, агрегатов и всей конструкции робота в целом с применением метода дефрагментации и усреднения соответствующих критериев по степеням подвижности. Предложенный критерий быстродействия дает возможность сравнить быстродействие группы роботов по трем кинематическим показателям: скорости, ускорению и интервалу допустимых перемещений. Для роботов легкой грузоподъемности представлено техническую эволюцию рассматриваемых критериальных комплексов. Замечено, что с увеличением зоны достижимости робота критерий грузоподъемности для всех роботов снижается. Разработанные критерии позволяют оценить быстродействие и нагрузочную способность робота любой конструкции и могут быть использованы при определении технического уровня роботов и выявлении резервов его повышения.