Вісники НТУ "ХПІ"
Постійне посилання на розділhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/2494
З 1961 р. у ХПІ видається збірник наукових праць "Вісник Харківського політехнічного інституту".
Згідно до наказу ректора № 158-1 від 07.05.2001 року "Про упорядкування видання вісника НТУ "ХПІ", збірник був перейменований у Вісник Національного Технічного Університету "ХПІ".
Вісник Національного технічного університету "Харківський політехнічний інститут" включено до переліку спеціалізованих видань ВАК України і виходить по серіях, що відображають наукові напрямки діяльності вчених університету та потенційних здобувачів вчених ступенів та звань.
Зараз налічується 30 діючих тематичних редколегій. Вісник друкує статті як співробітників НТУ "ХПІ", так і статті авторів інших наукових закладів України та зарубіжжя, які представлені у даному розділі.
Переглянути
7 результатів
Результати пошуку
Документ Реализация и использование алгоритма Левенберга-Маркварда в задачах калибровки роботов-манипуляторов(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2021) Андреев, Юрий МихайловичРозглянуто відоме завдання калібрування довільного робота-маніпулятора, яке сформульовано у найзагальнішому вигляді. Для вирішення прямої задачі кінематики запропоновано альтернативний спосіб Денавіта-Хартенберга універсальний аналітичний опис кінематичної схеми з урахуванням можливих похибок виготовлення та збирання деталей робота. При цьому запропоновано універсальний опис похибок орієнтації осей шарнірних зчленувань ланок. На основі такого опису може бути проведене рішення прямої та зворотної задачі кінематики роботів як просторових механізмів з урахуванням спотворень розмірів, положення осей зчленувань та положень нулів кутів їх повороту. Завдання калібрування маніпуляторів сформульовано як завдання методу найменших квадратів. Отримано аналітичні формули цільової функції методу найменших квадратів для вирішення поставленого завдання. Шляхом аналітичного диференціювання за допомогою спеціальної системи комп'ютерної алгебри КіДиМ отримані вирази для вектора градієнта та гесіана цільової функції прямого алгоритму, алгоритмів Ньютона-Гаусса і Левенберга-Марквардта. Автоматично згенеровані процедури мовою С++ розрахунку елементів градієнта та гесіана. На прикладі проектованого кутового 6- ступеневого робота-маніпулятора наведено результати моделювання рішення задачі його калібрування, тобто визначення 36-ти невідомих кутових і лінійних похибок. Проведено порівняння розв'язання задачі калібрування для змодельованих 64 та 729 експериментів, у яких узагальнені координати – кути в зчленуваннях приймали значення ±90° та -90°, 0, +90°.Документ Расчеты систем виброизоляции средствами ССКА КиДиМ в нелинейной постановке(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2020) Андреев, Юрий Михайлович; Ларин, Андрей Алексеевич; Чистилина, Анна Викторовна; Иванченко, Ксения ВикторовнаВ работе рассматривается задача виброизоляции прибора, установленного на четырех трехстепенных нелинейных упругих амортизаторах, как пример виброизоляции дискретной системы произвольной структуры с несколькими нелинейностями. Приводится принцип описания механических моделей построения дифференциальных уравнений движения, линеаризации инерционных и упругих слагаемых, которые реализованы в ССКА КиДиМ. После формирования линейной многомассовой математической модели программный комплекс КиДиМ проводит расчеты свободных колебаний, представляя результаты в виде скелетных кривых. Приводится пример решения задачи анализа указанной выше виброзащитной системы прибора, совершающего пространственные колебания.Документ Алгоритм компенсации возмущений ходьбы двуного робота решением обратной задачи кинематики(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2020) Андреев, Юрий МихайловичПредложен алгоритм определения законов движения звеньев нижних конечностей двуного робота при ходьбе по заданным ее характеристикам – длине и высоте шага, скорости движения, размерам стоп, кинематической модели конечностей, инерционным характеристикам всех звеньев. Сначала проектируется положение опорного полигона в процессе ходьбы, по нему определяется закон движения ZMP. Путем разложения в ряд Фурье решения дифференциальных уравнений, связывающих координаты ZMP и COM, находится закон движения последнего. На этой основе методом Ньютона решается обратная задача кинематики для получения законов движения звеньев робота. Быстродействие алгоритма оценивается использованием его для построения компенсирующих воздействий во время ходьбы для поддержания динамического равновесия.Документ Аналитическое компьютерное построение первых интегралов уравнений движения дискретных механических систем(НТУ "ХПИ", 2017) Андреев, Юрий МихайловичПредложены аналитические алгоритмы для систем компьютерной алгебры, решающих задачи механики структурно сложных плоских и пространственных дискретных моделей. При этом используется метод описания геометрических и механических свойств систем, принятый в программе такого класса КиДиМ. Алгоритмы включают аналитическую диагностику модели, формирование функций кинетической и потенциальной энергии, лагранжиана, выражений первых интегралов уравнений движения.Документ Вековой юбилей профессора Льва Израилевича Штейнвольфа(НТУ "ХПІ", 2016) Андреев, Юрий Михайлович; Дружинин, Евгений Иванович; Ларин, Андрей АлексеевичВ статье представлен жизненный и творческий путь известного ученого из ХПИ – профессора Л. И. Штейнвольфа. Анализируется его вклад в развитие теории колебаний и динамики машин, а также практическое применение научных достижений. Посвящается 100-летию со дня рождения.Документ Анализ динамических реакций при падении контейнера-упаковки с радиоактивными отходами(НТУ "ХПИ", 2007) Бирюков, О. В.; Андреев, Юрий Михайлович; Лавинский, Денис Владимирович; Соболь, Владимир НиколаевичThe method and results of the analysis of dynamic reactions, kinematics parameters and stress-strain state for the falling nuclear waste package are presented. The analysis of impact interaction by using the SAE of multibody system dynamics is done. The stress-state analysis of the package elements by finite element method (FEM) is given.Документ Кинематический и динамический анализ кулачкового механизма формовочного станка(НТУ "ХПИ", 2006) Андреев, Юрий Михайлович; Дружинин, Евгений Иванович; Митин, О. В.It is resulted a technique of research of kinematics and dynamics of devices with Cam mechanisms, on the basis of use of a complex of kinematic and dynamic calculations (KIDYM), which comprises system of analytical calculations