Определение оптимальных конфигураций антропоморфного манипулятора с шестью степенями подвижности

Abstract

Точность позиционирования схвата манипулятора – один из основных показателей качества работы промышленных роботов. Для многозвенных манипуляторов величина ошибки позиционирования существенно зависит от конфигурации кинематической цепи, в связи с чем задача определения и выбора оптимальных конфигураций является актуальной как на стадии проектирования, так и на стадии планирования траекторий для конкретного технологического процесса.The accuracy of the manipulator’s grip positioning is one of the main indicators of the industrial robots’ work quality. For multi-link manipulators, the value of the positioning error substantially depends on the kinematic chain configuration, and therefore the task of determining and choosing the optimal configurations is relevant both for the design stage and for the stage of planning trajectories for a specific technological process.