Використання квадратичного критерія якості для синтезу складних систем управління колісними машинами

Abstract

Основними труднощами, які виникають при синтезі системного управління колісними машинами за квадратичним критерієм якості, є вибір елементів вагових матриць, при яких синтезована система вимагає динамічних характеристик. Тому в роботі розглянуто питання про встановлення залежності динамічних властивостей оптимальної системи від значень елементів вагової матриці за критерієм якості. Оскільки ці елементи є найбільш важливими параметрами синтезу, то надається можливість призначати вагові коефіцієнти, безпосередньо виходячи з вимог до параметрів перехідного процесу в системі.

The main difficulties, which are blamed for the synthesis of system control of wheeled machines according to the quadratic criterion of efficiency, are the choice of elementary matrices, with which the system of dynamic characteristics is synthesized. Therefore, in the robot, the information about the establishment of the fallowness of the dynamic powers of the optimal system in terms of the value of the elements of the matrix of the matrix according to the criterion of capacity is considered. Since the number of elements is the most important parameters for the synthesis, it is hoped that it will be possible to recognize the most important coefficients, without intermediary swaying through the parameters of the transitional process in the system.