Simulation of random external disturbance acting on the car body in the urgent braking mode

Abstract

Topicality. When creating ESP (Electronic Stability Program) car stability systems, the main task is to determine the values of the varied parameters of the EBD (Electronic Brake Distribution) electronic block, which ensure the required accuracy of stabilization of the car body in urgent braking mode relative to the given direction of movement. The purpose of the article. To solve the problem of parametric synthesis of the EBD block, it is necessary to create a simulation model of external disturbances acting on the car body from the side of the road surface. Well-known simulation models are created for car movement modes on a random surface with a constant speed. At the same time, random externaldisturbances are stationary in nature. The urgent braking mode is characterized by an intense decrease in the current speed of the car. Results. The paper proposes a method of constructing a random function of an external disturbance acting on the car body in urgent braking mode. It is proved that this perturbation is non-stationary in nature; the forming dynamic link, the input of which is supplied with single "white noise", and the output of which is an external disturbance, is an oscillating dynamic link, the gain and time constants of which depend on the current value of the car's speed during urgent braking.

Актуальність. При створенні систем курсової стійкості автомобіля ESP (Electronic Stability Program) основною задачею є визначення значень варійованих параметрів електронного блоку розподілу гальмівних зусиль EBD(Electronic Brake Distribution), які забезпечують потрібну точність стабілізації корпусу автомобіля в режимі термінового гальмування відносно заданого напрямку руху. Мета статті. Для вирішення задачі параметричного синтезу блоку EBDнеобхідно створити імітаційну модель зовнішніх збурень, що діють на корпус автомобіля з боку дорожнього покриття. Відомі імітаційні моделі створені для режимів руху автомобіля по випадковій поверхні з постійною швидкістю руху. При цьомувипадкові зовнішні збурення носять стаціонарний характер. Режим термінового гальмування характеризується інтенсивним зменшенням поточної швидкості руху автомобіля. Результати дослідження. В роботі запропоновано метод побудови випадкової функції зовнішнього збурення, що діє на корпус автомобіля в режимі термінового гальмування. Доведено, що це збурення носить нестаціонарний характер; формуюча динамічна ланка, на вхід якої подається одиночний «білий шум», а на вихід – зовнішнє збурення, є коливальною динамічною ланкою, коефіцієнт підсилення та постійні часу якої залежать від поточного значення швидкості автомобіля під час різкого гальмування.