Метод аналізу поточного стану інерційних характеристик автономного мобільного робота змінюваної конфігурації

Abstract

Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу (АМР) змінюваної конфігурації при відносному русі навісного устаткування. Аналіз поточного стану інерційних характеристик при експлуатації АМР дозволить забезпечити стійкий рух вздовж заданої траєкторії, успішне виконання навісним обладнанням технологічних операцій та збереження функціональності робота при діях в наперед невизначених або екстремальних умовах. На етапі проектування аналіз інерційних характеристик АМР дозволить уточнити параметри математичної моделі, вдосконалити алгоритми адаптивного керування та скорегувати команди на виконавчі пристрої.

The features of the dynamics of an autonomous mobile robot (AMR) of variable configuration with the relative movement of attachments are considered. Analysis of the current state of inertial characteristics during AMR operation will ensure stable movement along a given trajectory, successful implementation of technological operations by attachments, and preservation of the robot's functionality when operating under undetermined or extreme conditions. At the design stage, the analysis of the inertial characteristics of the AMR will make it possible to refine the parameters of the mathematical model, improve the algorithms for adaptive control and correct the commands for the actuators.