Дослідження процесу споживання енергії автоматизованим шатлом складської системи

Abstract

У вигляді системи двох звичайних диференціальних рівнянь із початковими умовами запропоновано математичну модель, яка дозволяє досліджувати процеси споживання електричної енергії автоматизованим шатлом із двигунами постійного струму, який використовується як засіб автоматизації в сучасних складських системах для транспортування вантажів між стелажами. Запропонована математична модель дозволяє визначати кутову швидкість коліс шатла та струм в обмотуваннях роторів його рушійних електричних двигунів для заданої електричної напруги живлення. Процес споживання електричної енергії характеризується струмом в обмотуванні роторів рушійних електричних двигунів шатла та напругою їхнього живлення. На основі запропонованої математичної моделі виконано дослідження процесу споживання енергії при зрушенні автоматизованого шатла із нерухомого стану до досягнення їм усталеної швидкості миттєво поданою сталою електричною напругою живлення. На розглянутому прикладі показано, що запропонована модель дозволяє досліджувати як перехідні, так й усталені процеси споживання електричної енергії шатлом із двигунами постійного струму при транспортуванні вантажів між стелажами складської системи. The purpose of this study is the mathematical modelling of electromechanical processes to estimate the electricity consumption of an auto-mated shuttle warehouse system. In the form of a system of two ordinary differential equations with initial conditions, it is proposed the mathematical model allowing to study the processes of electric energy consumption by an automated shuttle with direct current motors, which is used as the automation tools in modern warehouse systems for transporting goods between racks. The proposed mathematical model allows us to determine the angular velocity of the shuttle wheels and the current in the rotor windings of its driving electric motors for a given supplied electric voltage. The process of electric energy consumption is characterized by the current in the rotor windings of the driv-ing electric motors of the shuttle and their supplied voltage. By means the proposed mathematical model, the process of energy consumption is researched for the automated shuttle accelerated from the state of the rest to achieving of the steady speed under an instantaneously sup-plied constant electric voltage. The considered example shows that the proposed model allows us to study both transient and steady processes of electric energy consumption by a shuttle with direct current motors when transporting goods between racks of a warehouse system.