О строении управляющей функции тяговых электромеханических комплексов шахтных электровозосоставов для позиционирования вагонеток

Abstract

Статья посвящена решению задачи управления точным позиционированием рудничных вагонеток. При этом необходимо минимизировать упругие удары в сцепных устройствах рудничных поездов. Было учтено, что в вагонетках ВГ-4.5 сцепные устройства были доработаны. Вместо пружинных демпферов были установлены резиновые демпферы. С учетом этого была произведена оценка возможности точного позиционирования вагонеток, с минимизацией ударов в их сцепных устройствах. В ходе вычислительных экспериментов на Матлаб было установлено, что применение резиновых амортизаторов резко повысило величины ударов в сцепных устройствах. С другой стороны, было установлено, что точное позиционирование вагонеток значительно упрощается, по сравнению с пружинными амортизаторами. Были получены функции отклика по перемещению для состава из электровоза и 4-х вагонеток. В результате пренебрежения незначащими составляющими функций отклика нами были получены очень простые выражения. Они позволяют очень просто осуществлять управление точным перемещением вагонеток. В результате дальнейшего упрощающего анализа было установлено, что точное безударное позиционирование вагонеток можно осуществлять с помощью ползучей скорости электровоза, время действия этой скорости будет определять потребное перемещение. Для реализации этого способа управления не требуется учитывать начальную величину зазора в сцепных устройствах.The article is devoted to the solution of the task of controlling the exact positioning of mine cars. At the same time, it is necessary to minimize elastic impacts in the coupling devices of mine trains. It was taken into account that in the VG-4.5 trucks the coupling devices were modified. Instead of spring dampers, rubber dampers were installed. In view of this, an assessment was made of the possibility of accurately positioning trolleys, with minimizing impacts in their coupling devices. During the computing experiments on Matlab it was found that the use of rubber shock absorbers sharply increased the magnitude of the impacts in the coupling devices. On the other hand, it was found that accurate positioning of the trolleys is much simpler, compared with spring-loaded shock absorbers. The have been obtained the functions of the response to displacement for the composition of an electric locomotive and 4 trolleys. As a result of neglecting the insignificant components of the response functions, we obtained very simple formulas. They make it very easy to control the precise movement of trolleys. As a result of further simplifying analysis, it was found that the precise unstressed positioning of trolleys can be carried out using the creeping speed of an electric locomotive, the time of action of this speed will determine the required movement. To realize this control method, it is not necessary to take into account the initial gap in the coupling devices.