Математична модель автомата водіння самохідної машини з двомірним управлінням

Abstract

Для побудови математичної моделі машини з двомірним керуванням зроблені спрощувальні припущення щодо характеру її руху та траєкторії рядка. Наведено аналіз точності та синтезовано математичну модель руху вздовж рядків просапної культури сільськогосподарського агрегату з сільськогосподарським знаряддям, розташованим між передньою та задньою осями коліс, керованих пристроєм автоматичного водіння з датчиком у передній частині агрегату. Визначено алгоритм керування автоматом водіння самохідної машини, найбільш простий та зручний, але досить точний для практичного використання при розробці подібних (стежучих) систем.To build a mathematical model of a machine with two-dimensional control, simplifying assumptions were made regarding the nature of its movement and the line trajectory. An accuracy analysis is presented and a mathematical model of the movement along rows of row crops of an agricultural unit with an agricultural implement located between the front and rear axles of the wheels controlled by an automatic driving device with a sensor in the front of the unit is synthesized.The algorithm for controlling the automatic driving of a self-propelled car is defined, which is the most simple and convenient, but accurate enough for practical use in the development of similar (tracking) systems.