Кинематика штанг полноправного тренажера-гексапода

Abstract

Разработаны математические модели кинематических параметров штанг гексапода при отработке платформой сложного маневра. На основе поступательных уравнений движения полюса и вращательных движений по углам Эйлера-Крылова сформировано движение платформы гексапода. Моделирование траектории-тангажа платформы выполнено на основе позиционно-координатного управления. Движение каждой штанги гексапода вокруг неподвижной оси представлено изменением двух углов Эйлера. Установлены зависимости угловых скоростей и угловых ускорений штанг в виде проекций на неподвижные оси координат и на оси, связанные с движущимися штангами. Вычисления для типовой конструкции авиатренажера фирмы "Антонов" подтвердили возможность получения кинематических параметров штанг гексапода при выполнении маневра типа тангаж. Установлены предельные значения акселерационных нагрузок на экипаж при максимальных допустимых углах тангажа платформы тренажера-гексапода.

Is considered the movement of the full exercise machine-hexapod on which platform the exact copy and visual system of the modem vehicle is placed. The developed mathematical model of the kinematic parameters of hexapod rods when developing a platform of a complex maneuver type of pitch. On the basis of the translational equations of motion of poles and rotational motions on the angles of Euler-Krylov's is formed by the movement of the platform hexapod. Simulation of the trajectory of the pitch of the platform is made on the basis of the control position coordinates. The motion of each rod hexapod around a fixed axis represented by the variability of the two Euler angles. Installed the dependences of angular velocities and angular accelerations of the rods in the form of projections on the fixed axes and on the axis associated with moving rods. Modeling the trajectory of a complex maneuver the simulator in the form of side drifts. Is made calculations for a typical design of simulators the company "Antonov" confirmed the possibility of obtaining kinematic parameters of hexapod rods when performing a maneuver of the type of pitch. Installed limit values of acceleration loads on the crew during maximum angles of pitch of the platform of the simulator hexapod.