Finite-time robust position tracking control for DC motors under uncertain dynamics

Abstract

This study proposes a finite-time robust control law for position tracking of a DC motor under conditions of model uncertainty and external disturbances. The motor operates through a pulse-width modulation (PWM) unit and an H-bridge power circuit, aiming to achieve finite-time position tracking while minimizing the effects of model uncertainties and external disturbances. The goal of this paper is to design a robust finite-time position tracking control law for a DC motor based on the differential geometric approach, ensuring high tracking accuracy and control efficiency in the presence of disturbances and parameter uncertainties. У дослідженні пропонується робастний закон керування зі скінченним часом для відстеження положення двигуна постійного струму в умовах невизначеності моделі та зовнішніх збурень. Двигун працює через блок широтно-імпульсної модуляції (PWM) та схему живлення H-подібного моста, метою чого є досягнення відстеження положення зі скінченним часом, мінімізуючи вплив невизначеностей моделі та зовнішніх збурень. Метою роботи є розробка робастного закону керування відстеженням положення двигуна постійного струму зі скінченним часом на основі диференціально-геометричного підходу, що забезпечує високу точність відстеження та ефективність керування за наявності збурень та невизначеностей параметрів.