Метод синтезу оптимальних траєкторій схвату маніпулятора автономного мобільного робота

Abstract

Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу змінюваної конфігурації при відносному русі маніпулятора. Для ефективного виконання маніпулятором АМР технологічних операцій в екстремальних наперед не визначених умовах доцільно на етапі проектування розробити базу даних, що містить оптимальні послідовності переміщень по узагальнених координатах, які забезпечують пересування схвату між заданими початковими і кінцевими точками робочого простору.

The features of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration with a relative motion of the manipulator are considered. To effectively perform technological operations by the AMR manipulator in extreme previously unknown conditions, it is advisable at the design stage to develop a database containing the optimal sequences of movements along generalized coordinates that ensure the movement of the gripper between the given initial and final points of the working space.