(НТУ "ХПИ", 2016) Ал-Обайди, Аймен Сабах; Яглинский, Виктор Петрович; Козерацкий, Геннадий Владимирович; Москвичев, Николай Николаевич
Разработаны математические модели кинематических параметров штанг гексапода при отработке платформой сложного маневра. На основе поступательных уравнений движения полюса и вращательных движений по углам Эйлера-Крылова сформировано движение платформы гексапода. Моделирование траектории-тангажа платформы выполнено на основе позиционно-координатного управления. Движение каждой штанги гексапода вокруг неподвижной оси представлено изменением двух углов Эйлера. Установлены зависимости угловых скоростей и угловых ускорений штанг в виде проекций на неподвижные оси координат и на оси, связанные с движущимися штангами. Вычисления для типовой конструкции авиатренажера фирмы "Антонов" подтвердили возможность получения кинематических параметров штанг гексапода при выполнении маневра типа тангаж. Установлены предельные значения акселерационных нагрузок на экипаж при максимальных допустимых углах тангажа платформы тренажера-гексапода.
