(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2021) Александров, Євгеній Євгенійович; Клименко, Валерій Іванович; Леонтьєв, Дмитро Миколайович; Терновий, Микита Олексійович
В роботі проведений огляд науково-технічної літератури з розробки електронних систем курсової стійкості з функцією розподілу гальмових зусиль, який дозволив зробити висновок, що для всюдихідних колісних машин такі системи повинні будуватись із застосуванням датчиків інерційної навігації – гіроскопічних приладів і акселераторів. Запропонована функціональна схема системи курсової стійкості з функцією розподілу гальмового зусилля побудована із застосуванням принципів безплатформних інерційних систем, в яких орієнтація корпусу автомобіля відносно вісей інерційної системи координат здійснюється за допомогою обчислення в бортовій цифровій обчислювальній машині кватерніону, компонентами якого являються параметри Родріга-Гамільтона, що на відміну від кутів Ейлера можуть бути обчислені з необхідним ступенем точності за допомогою достатньо простого алгоритму. Розроблені алгоритми оцінювання поточних параметрів збуреного руху корпусу колісної машини в процесі термінового її гальмування, а саме, куту відхилення подовженої вісі корпусу від заданого напрямку руху, кутової швидкості обертання корпусу та бічного зсуву центру тяжіння корпуса відносно заданої траєкторії руху транспортного засобу. На основі поточної оцінки перелічених параметрів сформований алгоритм стабілізації корпусу колісної машини в режимі термінового її гальмування.
