Кафедри
Постійне посилання на розділhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/35393
Переглянути
10 результатів
Результати пошуку
Публікація Application of Cost-Effective Acoustic Intelligence to Protect Critical Facilities from Drone Attacks(Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2022) Pohasii, Serhii; Baranova, Valeria; Bilotserkivskyi, Oleksandr; Haponenko, Olha; Serhiienko, Olena; Vorobiov, BohdanUnauthorized use of unmanned aerial vehicles (UA Vs) for surveillance of important objects, carrying out terrorist attacks and sabotage, throwing prohibited objects (weapons, drugs) has updated the search for cost-effective and technically feasible solutions to counter UA Vs. An analysis of materials on this topic showed that the effectiveness of defeating all types of UA Vs by existing means of air defense and electronic warfare is quite high. However, the problem of countering small UA Vs, based on the experience of the war in Ukraine, is not resolved. The purpose of the article is to analyze the UA V, as an object of detection and countermeasures, using acoustic means of airspace control with minimal economic costs. The article presents the results of the analysis of the UAVas an object of detection and the issuance of target designations by means of acoustic observation.Документ A robust control design approach for altitude control and trajectory tracking of a quadrotor(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2021) Gulshan, Zulfiqar Ali; Haider, Muhammad Zulqarnain; Shah, Muhammad Shahzaib; Nouman, Danish; Anwar, Mehwish; Ullah, Mian FarhanUnmanned aerial vehicles as quadcopters, twin rotors, fixed-wing crafts, and helicopters are being used in many applications these days. Control approaches applied on the quadrotor after decoupling the model or separate altitude control and trajectory tracking have been reported in the literature. A robust linear H controller has been designed for both altitude control and circular trajectory tracking at the desired altitude.Документ Study of influence of quadrocopter design and settings on quality of its work during monitoring of ground objects(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2021) Maidanyk, Oleksandr; Meleshko, Yelyzaveta; Shymko, SerhiiThe subject of the article is methods of reducing quadcopter magnetometer crosstalk by changing the design and settings of the copter to improve the quality of its work during the monitoring of ground objects. The relevance of the development is determined by the need to increase the physical safety of quadcopters when monitoring ground facilities in various industries because the magnetometer is the most noise-sensitive sensor, and its failure leads to the fall and loss of the drone. The purpose of the article is to determine the optimal design and settings of the quadcopter in terms of its physical safety and quality of work during monitoring of ground facilities in various industries. The research task is to check whether it is possible to protect the magnetometer placed inside the drone body from the power cables crosstalk by grounding, shielding and changing the initial settings of the copter, namely by changing the value of the startup power factor of the motors. Research methods are as follows: theory of automatic control, methods of optimal control and hardware design methods. Conclusions. The role of the drone magnetometer in the monitoring of ground objects has been studied. The study has shown that copters at monitoring ground objects must be equipped with a magnetometer and GPS. The magnetometer is the most sensitive to interference of all sensors. If it does not work properly, the entire drone navigation system stops working. We have carried out experimental studies of the influence of quadcopter design and settings on the quality of its magnetometer work, and hence on work of the copter as a whole. In this paper it is proposed to place a magnetometer inside the body of the drone that will increase its physical safety and simplify the design of the drone, but at the same time it will increase the coupling from the power cables of motors, so it is necessary to choose effective methods of protection. It has been tested whether it is possible to protect the magnetometer from interference from power cables when placing it inside the drone body by grounding, shielding and changing the initial settings of the copter, namely by changing the value of the startup power factor of the motors. The results of the experiments showed that to protect against the interference for magnetometer placed inside the drone body, it is necessary to combine shielding of the magnetometer and decreasing of the startup power factor of the motors.Документ Метод композиції маршруту безпілотного літального апарату у просторі(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2021) Волошин, Денис Геннадійович; Бречко, Вероніка Олександрівна; Семенов, Сергій ГеннадійовичСтаття присвячена розробці методу композиції маршруту безпілотного літального апарату у тривимірному просторі. Основною відмінністю представленого методу є комплексне врахування особливостей навколишнього середовища, що відображає можливі перешкоди (активні або пасивні) та інші обмеження задачі при композиції маршруту безпілотного літального апарату в тривимірному просторі. Це дозволило підвищити безпеку виконання завдання у автономних умовах польоту. У статті проведено аналіз основних підходів композиції маршрутів безпілотного літального апарату у просторі. Зроблено висновок про недоліки двовимірного уявлення. У методі представлено чотири етапи виконання завдання. Це етап моделювання навколишнього середовища, що відображає можливі перешкоди (активні чи пасивні) та інші обмеження завдання. Етап побудови розширеного графу маршрутів пересування безпілотного літального апарату у просторі. Відмінністю цього етапу є адаптивне врахування просторового розташування активних перешкод у просторі. Наступний етап це етап пошуку маршруту, що з'єднує стартову точку з кінцевою і обходить всі перешкоди та дає можливість побудови початкового маршруту у вигляді ламаної лінії, яка формується послідовністю шляхових точок, і з'єднує стартову точку з кінцевою, минаючи перешкоди. Останнім є етап отримання кінцевого результату, який забезпечується згладжуванням отриманої ламаної лінії. У цій частині методу композиції для вирішення задачі згладжування траєкторії руху безпілотного літального апарату у просторі на обраному маршруті доведено доцільність використання методу нерівномірного кубічного B-сплайну. За допомогою цього методу поставлено та вирішено завдання вибору та оптимізації параметра згладжування.Документ Improving a neural network model for semantic segmentation of images of monitored objects in aerial photographs(PC Technology Center, 2021) Slyusar, V.; Protsenko, M.; Chernukha, A.; Melkin, V.; Petrova, O.; Kravtsov, M.; Velma, S.; Kosenko, N.; Sydorenko, O.; Sobol, MaksymThis paper considers a model of the neural network for semantically segmenting the images of monitored objects on aerial photographs. Unmanned aerial vehicles monitor objects by analyzing (processing) aerial photographs and video streams. The results of aerial photography are processed by the operator in a manual mode; however, there are objective difficulties associated with the operator's handling a large number of aerial photographs, which is why it is advisable to automate this process. Analysis of the models showed that to perform the task of semantic segmentation of images of monitored objects on aerial photographs, the U-Net model (Germany), which is a convolutional neural network, is most suitable as a basic model. This model has been improved by using a wavelet layer and the optimal values of the model training parameters: speed (step) ‒ 0.001, the number of epochs ‒ 60, the optimization algorithm ‒ Adam. The training was conducted by a set of segmented images acquired from aerial photographs (with a resolution of 6,000×4,000 pixels) by the Image Labeler software in the mathematical programming environment MATLAB R2020b (USA). As a result, a new model for semantically segmenting the images of monitored objects on aerial photographs with the proposed name U-NetWavelet was built. The effectiveness of the improved model was investigated using an example of processing 80 aerial photographs. The accuracy, sensitivity, and segmentation error were selected as the main indicators of the model's efficiency. The use of a modified wavelet layer has made it possible to adapt the size of an aerial photograph to the parameters of the input layer of the neural network, to improve the efficiency of image segmentation in aerial photographs; the application of a convolutional neural network has allowed this process to be automatic.Документ An algorithm for sea-sky line detection under visible sea image(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2018) Shmatko, O.; Aleksiyev, V.; Dong, L.Subject of research is the process of sea-sky line detection, based on color feature. The purpose of this work is to develop the method is based on color feature as well as textural information. It consists of sea sky region extraction and horizon detection, which is more precise and fast no matter in the sceneries created by camera mounted on board or on shore. The tasks to be solved is: to propose the new linear fitting metric in sea-sky line extraction. The following results were obtained. The proposed linear fitting method was studies. The performance of proposed horizon detection method is estimated by comparison to other 3 state-of-art methods based on 13 challenging testing videos under different circumstances. The 3 methods are: the method based on discriminates and eigen values of covariance matrices in RGB space (H-DE); the method adopting probability distribution functions of sea and sky region (H-PDF) and the method by multi-scale cross modal linear feature (MSCM). The video sequences can be classified into two categories: the camera mounted on board and with camera mounted on shore horizon. The proposed linear fitting method can rectify the outlier values. The experimental results on a sequence of test videos demonstrate that the proposed sea-sky line detection method has a higher accuracy and it is more robust and efficient than other existed methods.Документ Дослідження системи управління безпілотних літальних апаратів(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2018) Подорожняк, Андрій Олексійович; Волоцков, Є. А.; Шевцова, О. С.Предметом вивчення в статті є дослідження системи управління безпілотних літальних апаратів для комп'ютерного симулятора віртуального квадрокоптера. Мета – розробка алгоритму автоматичного пошуку короткого шляху для квадрокоптера та дослідження методів управління квадрокоптером у програмному середовищі розробленого комп'ютерного додатку з сучасним графічним інтерфейсом для роботи за допомогою джойстика із віртуальною моделлю безпілотного літального апарату. Задача – дослідження властивостей сучасних гвинтових безпілотних літальних апаратів і з виявленням особливостей їх функціонування та контролю над їх поведінкою. Розглянуті основні особливості безпілотних літальних апаратів на основі квадрокоптерної схеми побудови, проведений огляд існуючих симуляторів, що дозволяють керувати різною авіаційною технікою. Наведений опис розробленого інтерактивного комп'ютерного додатку, завдяки якому користувач виконує управління безпілотним літальним апаратом у вигляді квадрокоптера. Виявлені особливості переміщення віртуального квадрокоптера у просторі з урахуванням усіх існуючих типів маневрів і з урахуванням інтеграції сучасного контролера для подачі команд літальному апарату та управління створеним програмним інтерфейсом користувача. Проведено розробку методу автоматичного управління літальним апаратом у разі виникнення надзвичайних ситуацій, що дозволяє виконувати самостійне повернення до точки старту за допомогою алгоритму пошуку короткого шляху. Висновки: проведене дослідження системи управління безпілотних літальних апаратів з використанням розробленого програмного симулятора квадрокоптера, що управляється за допомогою джойстика або автоматично, показало працездатність запропонованого методу автоматичного управління літальним апаратом у разі виникнення надзвичайних ситуацій на основі алгоритму пошуку короткого шляху.Документ Method of signal processing in МІМО systems of unmanned aviation complexes(НТУ "ХПІ", 2018) Zhyvotovskyi, Ruslan; Petruk, SergiiNoise immunity of receiving signals in the MIMO (Multiple Input Multiple-Output) system essentially depends on the choice of the signal processing method on the receiving side. Existing methods of signal processing, in the MIMO system, that provide a given quality of information transmission, have high computational complexity, so there is a necessity to improve these methods. The purpose of this article is to increase the impedance of channels of control and data transmission of unmanned aerial systems, which was achieved by developing new method of signal processing in multi-antenna systems of unmanned aerial systems. The article developed an improved method of signal processing in MIMO systems of unmanned aerial systems, the essence of which is the ability to work with a known and unknown correlation matrix, the division of received signals into groups and the evaluation of each group, taking into account the evaluation error. During the research, the theory of communication, signal theory, the theory of antennas and the theory of noise-proof coding were used. The difference between an improved method is, that the method allows you to work with an unknown correlation matrix. While processing a signal in a demodulator, each iteration takes into account not only the estimate obtained in the previous step, but also the degree of accuracy of the character estimation. The proposed improved method has characteristics, that are close to the characteristics of demodulator, optimal for the criterion of maximum likelihood, but much less computational complexity. The method allows you to reduce computing costs by 20 times,compared with the maximum likelihood algorithm. The practical implementation of this method will allow the creation of software for communication equipment of unmanned aeronautical complexes, which operate in difficult conditions of the radio electronic environment.Документ Network-centric technologies for control of three-phase network operation modes(NTU "KhPI", 2017) Sokol, Yevgen I. ; Sirotin, Yu. A.; Iierusalimova, T. S.; Gryb, O. G.; Shvets, S. V.; Gapon, D. A.Purpose. The development of the control system for three-phase network is based on intelligent technologies of network-centric control of heterogeneous objects. The introduction of unmanned aerial vehicles for monitoring of three-phase network increases the efficiency of management. Methodology. The case of decomposition of the instantaneous capacities of the fixed and variable components for 3-wire system. The features of power balance for the different modes of its functioning. It should be noted that symmetric sinusoidal mode is balanced and good, but really unbalanced, if the standard reactive power is not zero. To solve the problem of compensation is sufficient knowledge of the total value of the inactive components of full power (value of the inactive power) without detail. The creation of a methodology of measurement and assessment will require knowledge of the magnitudes of each inactive component separately, which leads to the development of a unified approach to the measurement and compensation of inactive components of full power and the development of a generalized theory of power. Results. Procedure for the compensation of the current of zero sequence excludes from circuit the source, as the active component of instantaneous power of zero sequence, and a vector due to a current of zero sequence. This procedure is performed without time delay as it does not require integration. Only a 3–wire system with symmetrical voltage eliminates pulsations and symmetrization of the equivalent conductances of the phases of the task. Under asymmetric voltage, the power is different, its analysis requires the creation of a vector mathematical model of the energy processes of asymmetrical modes of 3–phase systems. Originality. The proposed method extends the basis of the vector method for any zero sequence voltages and shows that the various theories of instantaneous power three wired scheme due to the choice of a basis in a two-dimensional subspace. Practical value. The algorithm and software implementation for the decomposition of the zero sequence current, which allocated the procedure of obtaining null-balanced vectors of phase and interfacial voltage, calculation of active and inactive instantaneous power is zero balanced mode. The simulation results obtained in the software package Matlab by the method of visual programming in Simulink.Документ Сетецентрические технологии управления режимами работы трехфазной сети(НТУ "ХПИ", 2017) Сокол, Евгений Иванович; Сиротин, Юрий Александрович; Иерусалимова, Татьяна Сергеевна; Гриб, Олег Герасимович; Швец, Сергей Викторович; Гапон, Дмитрий АнатольевичИнтеграция интеллектуальных и сетецентрических технологий в процесс управления режимами работы трехфазной сети обеспечивают оперативность компенсации нелинейностей в системе за счет ортогонального разложения тока и использования метода базисных функций для минимизации потерь.