Дослідження залежності точності вирішення термінальної задачі від вибору параметру синтезу

Abstract

Розглянуто у сукупності задачу управління та задачу ідентифікації вектору стану літального апарату. Показано побудову еталонної траєкторії руху та функцій програмного управління, діючих у польоті на літальних апарат. Здійснено синтез управління в замкненому контурі алгоритмом переслідування провідної точки за інформацією інерціальної навігаційної системи, датчики якої мають сталу похибку вимірювання. Отримано вирази для розрахунку термінальної похибки місцеположення літального апарату. Знайдено кореляцію між термінальною точністю та значенням параметру синтезу. Доведено, що точність приведення вектору стану в задану термінальну точку залежить від рівня збурень і похибки вхідної інформації. Сформульовано рекомендації щодо вибору параметру синтезу при проектуванні алгоритмів автоматичного управління рухом у комплексі з проектуванням інформаційно-вимірювальної системи.

The article considers functioning of control system and system identification of the state vector in closed circuit. It describes building of trajectory of etalon motion and a set of functions of programmatic control by using the solution method for inverse problems of dynamics. This method also takes into account values of aerodynamic forces that influence an aircraft during its motion. Control functions were analytically synthesized in a closed circuit applying method of leading point pursuit using the information from inertial navigation system containing sensors of known precision. It was found a correlation between terminal precision and specific values of the synthesis parameter (the depth prognosis). The obtained mathematical expressions for calculating positioning error contain: value of generalized accelerometer error, external perturbation value, and value of depth prognosis. It is demonstrated that precision of the state vector in the terminal point depends on the synthesis parameter value. The recommendations on choosing parameter of synthesis were given. They can be useful for design of movement control algorithms in pair with design of information-measuring system.