Система управления нелинейным динамическим объектом с нейрорегулятором NN Predictive Controller

Abstract

Разработана структурная схема системы управления нелинейным динамическим объектом с нейросетевым регулятором, включённым на вход замкнутого контура положения. Выполнен синтез нейрорегулятора с предсказанием NN Predictive Controller. Проведено моделирование системы учётом моментов сухого трения в подшипниках двигателя и на выходном валу рабочего механизма. Показано, что переходные процессы в системе при ступенчатом входном воздействии имеют высокие динамические характеристики.A system block diagram is developed for a control system of a nonlinear dynamic object with a neuro-controller that is plugged in the input of a closed position loop. A predictive neuro-controller (NN Predictive Controller) is synthesized. The system simulation is performed subject to dry friction moments in the motor bearings and the operating mechanism output shaft. It is shown that the system transient processes under a step input have high per­formance dynamic characteristics.