Двочастотна кватерніонна еталонна модель обертання твердого тіла конічного типу

Abstract

Запропонована аналітична еталонна модель обертання твердого тіла на основі мультиплікативного представлення кватерніона орієнтації. Побудовані траєкторії в конфігураційному просторі, які різняться по вигляду від траєкторій для моделей конічного руху і регулярної прецесіїAn analytical reference model of a rigid body rotation based on multiplicative representation of the orientation quaternion is proposed. Trajectories in the configuration space, different in the form from the trajectories for models of conical movement and regular precession, are constructed. It is shown that a proper choice of the model parameters provides a sufficiently wide range of movement of the object as a rigid body. The proposed reference model can be used for the error analyses of algo¬rithms for determining the quaternion orientation when designing strapdown inertial orientation sys¬tems. The results of the numerical realization of the reference model for different sets of parameters are presented