Настройка фильтра Калмана в задаче комплексирования информации в интегрированной навигационной системе
Вантажиться...
Дата
2010
ORCID
DOI
Науковий ступінь
Рівень дисертації
Шифр та назва спеціальності
Рада захисту
Установа захисту
Науковий керівник
Члени комітету
Видавець
НТУ "ХПИ"
Анотація
Приведены результаты исследования настройки фильтра Калмана на примере интегрированной инерциально-спутниковой навигационной системы. Получены зависимости параметров, характеризующих эффективность функционирования фильтра, от расстройки матриц интенсивностей входных и измерительных шумов системы и начальных значений матрицы ковариации относительно их теоретического значения. Сформированы рекомендации по рациональной настройке фильтра.
Results of research of initial adjustment of Kalman filter in the integrated inertial-satellite navigating system are resulted. Features of application of the device of a filtration in a komplexing problem information in IISNS are analyzed. Dependences of some the parameters characterizing efficiency of functioning of the filter from initial value of a covariance matrix of entrance noise of system and initial value of a covariance matrix are received.
Results of research of initial adjustment of Kalman filter in the integrated inertial-satellite navigating system are resulted. Features of application of the device of a filtration in a komplexing problem information in IISNS are analyzed. Dependences of some the parameters characterizing efficiency of functioning of the filter from initial value of a covariance matrix of entrance noise of system and initial value of a covariance matrix are received.
Опис
Ключові слова
система инерциально-спутниковая, матрица ковариационная, шум, модель математическая
Бібліографічний опис
Успенский В. Б. Настройка фильтра Калмана в задаче комплексирования информации в интегрированной навигационной системе / В. Б. Успенский, А. Д. Асютин // Вісник Нац. техн. ун-ту "ХПІ" : зб. наук. пр. Темат. вип. : Системний аналіз, управління та інформаційні технології. – Харків : НТУ "ХПІ", 2010. – № 67. – С. 51-57.