Настройка фильтра Калмана в задаче комплексирования информации в интегрированной навигационной системе

Abstract

Приведены результаты исследования настройки фильтра Калмана на примере интегрированной инерциально-спутниковой навигационной системы. Получены зависимости параметров, характеризующих эффективность функционирования фильтра, от расстройки матриц интенсивностей входных и измерительных шумов системы и начальных значений матрицы ковариации относительно их теоретического значения. Сформированы рекомендации по рациональной настройке фильтра.

Results of research of initial adjustment of Kalman filter in the integrated inertial-satellite navigating system are resulted. Features of application of the device of a filtration in a komplexing problem information in IISNS are analyzed. Dependences of some the parameters characterizing efficiency of functioning of the filter from initial value of a covariance matrix of entrance noise of system and initial value of a covariance matrix are received.