Кинематика криволинейного движения трехзвенного автопоезда

Abstract

Рассмотрена кинематика криволинейного движения трехзвенного автопоезда, состоящего из трехосного тягача, двухосного полуприцепа и двухосного прицепа. Предлагаемые аналитические зависимости и способ построения траектории движения автопоезда позволяют определять положение всех звеньев автопоезда в любой момент времени при входе в поворот и выходе из него при любом законе изменения угла поворота рулевого колеса. Предложенное расчетно- аналитическое определение положения каждого звена трехзвенного автопоезда учитывает время запаздывания реакции поворота продольной оси каждого звена, без учета действия внешних сил и моментов, и позволяет задавать или изменять конструктивные параметры управляемой оси или управляемых колес еще на стадии проектирования.At this work was consider the kinematics of the curvilinear motion of a tri-axle road train consisting of a triaxial tractor, a two-axle semitrailer and a two-axle trailer. The proposed analytic dependence and the method of constructing the trajectory of a road train allow one to determine the position of all the links of the road train at any time during entry into and out of the turn with any law of steering angle variation. The proposed calculation analytical determination of the position of each axle of a three-axle road train taking into account the delay time of the rotation reaction of the longitudinal axis of each axle, without taking into account the action of external forces and moments, and allows defining or changing the design parameters of the steered axle (steered wheels) even at the design stage.