Удосконалення автоматичного керування рушійно-кермовим комплексом підводного апарата

Abstract

Удосконалено математичну модель РКК ПА шляхом обліку втрат гальмівного гідродинамічного моменту. Розроблено узагальнену структурну схему САК РКК на базі БАД при горизонтальному прямолінійному русі ПА, на основі якої синтезовано закони керування по стабілізації кутової швидкості обертання, упора ГГ ПА та швидкості переміщення ПА при його горизонтальному прямолінійному русі. Синтезовано структури адаптивного ПІД-регулятора й нечіткого регулятора РКК ПА на базі БАД, які ґрунтуються на отриманих законах керування. Розроблено, створено випробувано, впроваджено у виробництво й в навчальний процес спеціалізований моделюючий комплекс для дослідження ефективності САК електроприводами будь-якого роду струму, до складу якого входить метрологічно атестований навчально-дослідницький лабораторний засіб «Стенд випробувальний СВ-1». Розроблено та експериментально досліджено на СМК САК РКК на базі БАД при горизонтальному прямолінійному русі ПА з синтезованими регуляторами.