Удосконалення автоматичного керування рушійно-кермовим комплексом підводного апарата

Abstract

Удосконалено математичну модель РКК ПА шляхом обліку втрат гальмівного гідродинамічного моменту. Розроблено узагальнену структурну схему САК РКК на базі БАД при горизонтальному прямолінійному русі ПА, на основі якої синтезовано закони керування по стабілізації кутової швидкості обертання, упора ГГ ПА та швидкості переміщення ПА при його горизонтальному прямолінійному русі. Синтезовано структури адаптивного ПІД-регулятора й нечіткого регулятора РКК ПА на базі БАД, які ґрунтуються на отриманих законах керування. Розроблено, створено випробувано, впроваджено у виробництво й в навчальний процес спеціалізований моделюючий комплекс для дослідження ефективності САК електроприводами будь-якого роду струму, до складу якого входить метрологічно атестований навчально-дослідницький лабораторний засіб «Стенд випробувальний СВ-1». Розроблено та експериментально досліджено на СМК САК РКК на базі БАД при горизонтальному прямолінійному русі ПА з синтезованими регуляторами.Ggeneralized structure of the system of automatic control (SAC) is improved by the motive-steering complex of submarine vehicle (SV) by the account of losses of brake hydrodynamic moment. Using this structure, the laws of management of the SAC are synthesized by the motive-steering complex of SV on stabilizing of angulator of rotation, support of screw-propeller of SV and speed of moving of SV at his rectilineal platforming. The structures of adaptive PID-regulator and fuzzy regulator of motive-steering complex of SV are synthesized, that are base on the got laws of management. Worked out, created tested, applied in industry and in an educational process a designing complex is specialized for research of efficiency of the SAC by the electric drive of any sort of current in the complement of that the metrology attested educational-research laboratory means enter “Stand proof-of-concept SP-1”. Worked out and the SAC are experimentally investigational on him by a motive- steering complex at the platforming of SV with the synthesized regulators.