Дослідження властивостей механічного робота на прикладі фізичного маятника

Abstract

В статті досліджені властивості механічного робота та надані рекомендації щодо змін в його конструкції. Актуальність використання роботів у світі не викликає сумніву, подібні роботи використовуються в місцях, які несуть небезпеку людині, або недоступні для людини. У кожному разі, точність позиціонування, точність дій робота безпосередньо впливають на ефективність виконання поставлених перед роботом завдань. Відпрацювання рухів робота традиційно відбувається на змаганнях з робототехніки, які широко проводяться у всьому світі. В останніх змаганнях з робототехніки однією з вправ на змаганнях була вправа, коли робот повинен повиснути на перекладині за допомогою своїх механічних важелів. Досліджуваний робот здійснює коливання у повітрі при висі на перекладині на механічних важелях. У дослідженнях ставилось завдання подолати ці негативні явища – механічні коливання, за рахунок вивчення проблеми та проведення фізичних досліджень. Для проведення фізичних досліджень та вивчення питання було прийняте рішення замінити реальний об'єкт – робот, відповідною конструкцією заміщення. Для такої конструкції заміщення прийнято фізичний маятник (класичний та оборотний).

The article examines the properties of a mechanical robot and provides recommendations for changes in its design. The relevance of the use of robots in the world is beyond doubt, such robots are used in places that pose a danger to humans or are inaccessible to humans. In each case, the accuracy of positioning and the accuracy of the robot's actions directly affect the efficiency of the tasks assigned to the robot. Practicing robot movements traditionally takes place at robotics competitions, which are widely held around the world. In recent robotics competitions, one of the exercises in the competition was an exercise where the robot had to hang from a beam using its mechanical levers. The researched robot oscillates in the air while hanging on a crossbar on mechanical levers. In the studies, the task was to overcome these negative phenomena - mechanical oscillations, by studying the problem and conducting physical research. In order to conduct physical research and study the issue, a decision was made to replace the real object – the robot – with an appropriate replacement structure. For such a replacement design, a physical pendulum (classical and reversible) is adopted.