2024 № 2 Системний аналіз, управління та інформаційні технології
Постійне посилання колекціїhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/84913
Переглянути
1 результатів
Результати пошуку
Документ Метод виявлення наземних орієнтирів для навігації автономних мобільних роботів з використанням особливостей розподілу середньої інтенсивності кольорів(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2024) Полярус, Олександр Васильович; Хоменко, Юрій СергійовичЗастосування відеокамер при навігації автономних мобільних роботів є один з можливих шляхів реалізації пасивних дистанційних методів виявлення наземних орієнтирів. Було запропоновано метод виявлення наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів, що ґрунтується на використані особливостей розподілу середньої інтенсивності кольорів в стовпцях матриці відеокамери автономного мобільного робота. Головна особливість розподілу проявляється в тому, що при появі в зоні огляду відеокамери стовпоподібного об'єкту як можливого орієнтиру в ньому з'являється стрибок або провал, амплітуда яких може служити в якості критерію виявлення орієнтиру. В роботі показано, що цю операцію можна ефективно виконати на основі аналізу матриці зображення, якщо колір орієнтиру істотно відрізняється від кольору фонового зображення. В інших випадках запропоновано використовувати усереднення інтенсивності червоного, зеленого та синього кольорів по стовпцям матриці відеокамери. Вказаний метод для підвищення ймовірності виявлення орієнтиру в широких умовах застосування відеокамери автономного мобільного роботу запропоновано в якості критерію виявлення застосовувати добуток модуля похідної від розподілу середніх кольорів в стовпцях матриці на модуль різниці зазначеного розподілу і його середнього значення по всім стовпцям.