(Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2019) Ащепкова, Наталья Сергеевна
Точность позиционирования схвата манипулятора – один из основных показателей качества работы промышленных роботов. Для многозвенных манипуляторов величина ошибки позиционирования существенно зависит от конфигурации кинематической цепи, в связи с чем задача определения и выбора оптимальных конфигураций является актуальной как на стадии проектирования, так и на стадии планирования траекторий для конкретного технологического процесса.
