Кафедри
Постійне посилання на розділhttps://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/35393
Переглянути
12 результатів
Результати пошуку
Документ Closed-form quaternion representations for rigid body rotation: application to error assessment in orientation algorithms of strapdown inertial navigation systems(2020) Plaksiy, Yu. A.; Breslavsky, D. V.; Homozkova, I. O.; Naumenko, K.Closed-form analytical representations of the rigid body orientation quaternion, angular velocity vector and the external moment vector satisfying kinematic equations and equations of motion are derived. In order to analyze errors of orientation algorithms for strapdown inertial navigation systems, reference models for specific rigid body rotation cases are formulated. Based on solutions, analytical expressions for ideal signals of angular velocity sensors in the form of quasi-coordinates are derived. For several sets of parameters, numerical implementations of the reference models are performed and trajectories in the configuration space of orientation parameters are presented. Numerical analysis of the drift error for the third-order orientation algorithm is performed. The results show that the value of the accumulated drift error using the derived two-frequency models exceeds the value of the accumulated drift error in the conventional case of a regular precession.Документ Нові двочастотні еталонні моделі обертання твердого тіла для точносного аналізу алгоритмів орієнтації БІНС(НТУ "ХПІ", 2018) Плаксій, Юрій Андрійович; Гомозкова, Ірина ОлександрівнаЗапропоновано нові аналітичні представлення розв'язків рівнянь обертання твердого тіла і основані на них неперервні двочастотні еталонні моделі обертання. Отримано аналітичні залежності для квазікоординат і компонент кватерніона, що відповідають такому обертальному руху. Для декількох наборів параметрів отримано чисельні реалізації моделей і проведено чисельний аналіз поведінки оцінки похибки дрейфу для алгоритму орієнтації третього порядку. Показано, що тестовий обертальний рух на основі двочастотних еталонних моделей приводить до значно більшої похибки визначення орієнтації, ніж це має місце при регулярній прецесії.Документ Нові аналітичні розв’язки рівнянь обертання твердого тіла: двочастотні мультиплікативні параметричні кватерніонні моделі(НТУ "ХПІ", 2017) Плаксій, Юрій АндрійовичЗапропоновано нові аналітичні розв’язки рівнянь обертання твердого тіла і отримано неперервні еталонні моделі обертання, основані на двочастотному мультиплікативному представленні кватерніона орієнтації в функціях кутів, що одномоментно змінюються у часі. Побудовані аналітичні залежності для квазікоординат на такті обчислень параметрів орієнтації і компонент кватерніона, що відповідають таким обертальним рухам. Для декількох наборів параметрів отримані чисельні реалізації моделей. Представлені моделі можуть бути використані для точносного аналізу алгоритмів визначення орієнтації.Документ Мультиплікативні трьохчастотні моделі обертання твердого тіла(НТУ "ХПІ", 2016) Плаксій, Юрій АндрійовичЗапропоновано нові неперервні еталонні моделі обертання твердого тіла, основані на трьохчастотному мультиплікативному представленні кватерніона орієнтації в функціях кутів, що одномоментно змінюються у часі. Побудовані аналітичні залежності для квазікоординат на такті обчислень параметрів орієнтації і компонент кватерніона, що відповідають таким обертальним рухам. Для декількох наборів параметрів отримані чисельні реалізації моделей. Результати представлені у формі залежностей квазікоординат від часу і траєкторій у конфігураційному просторі параметрів орієнтації. Запропоновані моделі використані в якості еталонних для оцінювання точності алгоритмів визначення орієнтації.Документ Узагальнення трьохчастотної тригонометричної кватерніонної моделі обертання твердого тіла. Перший тип моделі(НТУ "ХПІ", 2015) Плаксій, Юрій АндрійовичЗапропонована нова неперервна модель обертання твердого тіла, основана на трьохчастотному представленні кватерніона орієнтації в функціях кутів, що одномоментно змінюються у часі згідно лінійного закону. Побудовані аналітичні залежності для квазікоординат на такті обчислень параметрів орієнтації і компонентів кватерніона, що відповідають такому обертальному руху. Для декількох наборів параметрів отримані чисельні реалізації моделі. Результати представлені у формі залежностей квазікоординат від часу і траєкторій у конфігураційному просторі для параметрів орієнтації. Показано, що нова модель описує обертання твердого тіла, що різниться від випадку регулярної прецесії. Модель може бути застосована в якості еталонної для отримання оцінок похибок алгоритмів визначення орієнтації в безплатформених системах.Документ Еталонна модель обертання твердого тіла на основі представлення кватерніона орієнтації в функціях кутів Крилова, що змінюються у часі(НТУ "ХПІ", 2015) Плаксій, Юрій АндрійовичЗапропоновано нову неперервну модель обертання твердого тіла, основану на представленні модельного кватерніона орієнтації в функціях кутів Крилова, що паралельно змінюються у часі. Побудовано аналітичні залежності для квазікоординат на такті обчислень параметрів орієнтації і компонент кватерніона, що відповідають таким обертальним рухам. Для декількох наборів параметрів отримано реалізації моделі. Результати представлено у формі залежностей квазікоординат від часу і траєкторій у конфігураційному просторі для параметрів орієнтації. Показано, що нова модель описує обертання твердого тіла, що різниться від випадку регулярної прецесії. Модель може бути застосована в якості еталонної для отримання оцінок похибок алгоритмів визначення орієнтації в безплатформених системах.Документ Підвищення точності визначення орієнтації в БІНС за рахунок спеціальної організації обчислень(НТУ "ХПІ", 2014) Плаксій, Юрій Андрійович; Кузнєцов, Ю. О.Розглядається практична задача підвищення точності визначення орієнтації в безплатформених інерціальних навігаційних системах. Запропонована нова схема обчислень кватерніона орієнтації алгоритмом низького порядку, коли обчислення ведуться паралельно на двох часових сітках з різними кроками. При цьому застосовується принцип Рунге і поняття фактичного порядку алгоритму визначення кватерніона повороту, основане на практичних оцінках. Введення поняття фактичного порядку алгоритму дозволяє відстежити існуючий зв’язок між величиною квазікоординат, що поступають на вхід алгоритму на кроці обчислень, і фактичною точністю визначення орієнтації. На еталонній моделі регулярної прецесії твердого тіла показано, що така організація обчислень забезпечує суттєве підвищення точності визначення орієнтації.Документ Двочастотна кватерніонна еталонна модель обертання твердого тіла конічного типу(НТУ "ХПІ", 2014) Плаксій, Юрій АндрійовичЗапропонована аналітична еталонна модель обертання твердого тіла на основі мультиплікативного представлення кватерніона орієнтації. Побудовані траєкторії в конфігураційному просторі, які різняться по вигляду від траєкторій для моделей конічного руху і регулярної прецесіїДокумент Степеневі алгоритми визначення кватерніонів орієнтації та їх інтерполяційні модифікації(НТУ "ХПІ", 2013) Плаксій, Юрій АндрійовичНа основі розкладення частинного розв’язку кінематичного рівняння в кватерніонах в ряд по степенях позірних поворотів отримані степеневі алгоритми визначення орієнтації та їх інтерполяційні модифікації. Показано, що врахування динаміки обертання твердого тіла в алгоритмах приводить до підвищення точності визначення орієнтації.Документ Трьохчастотні аналітичні еталонні моделі обертання твердого тіла(НТУ "ХПІ", 2014) Плаксій, Юрій АндрійовичЗапропонована нова аналітична еталонна модель обертання твердого тіла, основана на тригонометричному мультиплікативному представленні кватерніона орієнтації. Показані можливості моделі для оцінювання точності алгоритмів визначення орієнтації в БІНС.