Степеневі алгоритми визначення кватерніонів орієнтації та їх інтерполяційні модифікації

Abstract

На основі розкладення частинного розв’язку кінематичного рівняння в кватерніонах в ряд по степенях позірних поворотів отримані степеневі алгоритми визначення орієнтації та їх інтерполяційні модифікації. Показано, що врахування динаміки обертання твердого тіла в алгоритмах приводить до підвищення точності визначення орієнтації.The orientation algorithms, bazed on the decomposition of the particular solution of the quaternion kinematic equation in the degree series of seeming turns, and their interpolation modifications are received. It is shown that the considering of a rigid body dynamics in algorithms gives orientation definitions to accuracy increase