Використання додатку E-NetSim при візуальному моделюванні руху автономних роботів

Abstract

Основне завдання методів пошуку шляху – генерувати можливий шлях через ділянку середовища при обході перешкод і мінімізації довжини шляху. Існуючі методи зосереджені на найкоротшому геометричному шляху до мети і не враховують різні параметри, такі як споживання енергії або складність ділянок шляху. У цій статті пропонується метод пошуку шляху та визначення його оптимальності за допомогою мереж Петрі. Окрім генерування рішень на основі кількох параметрів, цей метод дозволяє розширити візуальний зворотний зв’язок. При розрахунку оптимальності моделі використовують геометричну відстаньвід точки входу робота до мети по визначеному маршрутута витрати абстрактної величину енергіїна пересування кожним маршрутом. Об'єктом дослідженняє мережі Петрі та їх використання для моделювання процесу створення маршрутів та пошуку шляху для автономних роботів. Предметом дослідженняє математичний апарат мереж Петрі та доцільність їх застосування при моделюванні процесу створення маршрутів та пошуку шляху для автономних роботів. Метою наукової роботиє демонстрація переваг мереж Петрі для візуального моделювання процесу пошуку шляху та руху автономних роботів.Висновки. Представлена методика доцільна до застосування при моделюванні процесу пошуку шляху та надає комплексну статистику для подальшої обробки та аналізу.

The main task of path search methods is to generate a possible path through a section of the environment while bypassing obstacles and minimizing the path length. Existing methods focus on the shortest geometric path to the target and do not take into account various parameters, such as energy consumption or the complexity of sections of the path. This article proposes a method for finding a path and determining its optimality using Petri nets. In addition to generating solutions based on several parameters, this method allows you to expand the visual feedback. When calculating the optimality of the model using the geometric distance from the entry point of the robot to the goal along a certain route and the cost of the abstract amount of energy to move each route. Theobject of researchis Petri nets and their use to model the process of creating routes and finding a way for autonomous robots. The subject of researchis the mathematical apparatus of Petri nets and the feasibility of their use in modeling the process ofcreating routes and finding a way for autonomous robots. The research aimsto demonstrate the benefits of Petri nets for visual modeling of the process of finding the path and motion of autonomous robots. Conclusions.The presented technique is suitable for usein modeling the process of finding a way and provides comprehensive statistics for further processing and analysis.