Система керування положенням платформи

Abstract

Система керування положенням платформи, що містить контролер персонального комп'ютера, з'єднаний із трьома електроприводами, кожний з яких містить послідовно з'єднані цифровий регулятор, електродвигун, кінематично зв'язаний з редуктором, що обладнаний датчиком положення вихідного вала редуктора і за допомогою кривошипно-шатунного механізму з'єднаний із платформою, причому до другого і третього входів цифрового регулятора відповідно підключені виходи датчика струму електродвигуна і датчика швидкості обертання вала електродвигуна, встановленого на валу електродвигуна, яка відрізняється тим, що в кожний електропривод введені послідовно з'єднані датчик положення ротора електродвигуна, перший суматор, інтегратор, другий суматор, вихід якого підключений до четвертого входу цифрового регулятора, другий вихід датчика положення ротора електродвигуна з'єднаний із другим входом другого суматора, причому датчик положення ротора електродвигуна кінематично зв'язаний з електродвигуном, а вихід датчика положення вихідного вала редуктора з'єднаний із другим входом першого суматора.