Методичні вказівки до виконання розрахункових завдань з робототехніки з курсів "Механіка роботів", "Програмно-апаратні технології створення РТС" та "Методи управління рухом РТС"

Abstract

Методичні вказівки містять в собі завдання для вирішення студентами комп’ютерних розрахункових завдань в рамках самостійної роботи в курсі механіки роботів. Кожний варіант передбачає створення за допомогою спеціальної системи комп’ютерної алгебри КіДиМ (ССКА КіДиМ) аналітичних моделей плоского мані-пулятора за схемою, що задана в варіанті роботи, та проведення відповідних розра-хунків кінематики та динаміки відповідного механізму. Кожне завдання включає проведення до п’яти розрахунків прямої та оберненої кінематики, прямої і оберне-ної динаміки, визначення робочого простору маніпулятора. Результатом розрахун-ків є графічні та анімаційні дані, що демонструють кінематичну та динамічну пове-дінку робототехнічного пристрою. В якості допомоги студенту докладно розібрано всі етапи комп’ютерного складання моделей та проведення розрахунків. Для розрахунків використовується спеціальна програма КіДиМ, що розроблена на кафедрі комп’ютерного моделю-вання процесів і систем. За наведеною інструкцією студент встановлює програму на своєму комп’ютері. Програма дозволяє провести синтаксичний та семантичний контроль даних, що готує студент, виявити помилки і провести розрахунки в інте-рактивному режимі. Методичні вказівки призначено для студентів денної та дистанційної форми навчання, для використання на практичних і лабораторних заняттях та для само-стійної роботи студентів.