Calculating method of error calculations of the object coordination by means of conducting platform free inertial navigation systems of a unmanned aerial vehicle

Abstract

Отримано подальший розвиток методу розрахунку похибок координат об'єктів прив'язки та кутових параметрів орієнтації безпілотних літальних апаратів. Похибки визначення координат виникають за рахунок впливу пориві вітру та турбулентностей атмосфери на легкі безпілотні літальні апарати. Особливість методу полягає у спроможності визначати похибки координат об'єктів в залежності від напрямку та сили впливу на безпілотний літальний апарат. Величина зовнішнього впливу визначає величину відхилення від траєкторія руху Розроблений метод може бути застосований при обмежених масогабаритних характеристиках безпілотного літального апарату. Розроблений метод визначає величини похибок вимірів незалежно від відстані між точками вимірювання. Обмеженням застосування методу може бути лише здатність відповідних датчиків вимірювати відстані від безпілотного літального апарата до об'єкта прив’язки. Представлені можливості визначення координат об’єкту прив’язки з точністю в межах одиниць метрів. Це досягається при вимірі кутових координат датчиками навігаційної системи з точністю в межах сотих мілірадіан. Представлений алгоритм розрахунку похибки визначення координат об’єкту прив’язки. Алгоритм є подальшим розвитком субалгоритму обчислення кутових параметрів орієнтації безпілотного літального апарату відносно географічної системи координат. Представлений алгоритм доцільно використовувати перед початком сеансу роботи кореляційно-екстремальної системи навігації. Проведено статистичне моделювання роботи запропонованого методу та алгоритму. Результати моделювання свідчать що величина похибки визначення координат об’єкту прив’язки залежить від точності виміру кутових параметрів безпілотного літального апарату. Представлені результати чисельної оцінки похибок виміру координат об’єктів прив’язки в залежності від точності виміру кутових параметрів безпілотного літального апарату. Визначені вимоги до точності виміру кутових параметрів безпілотного літального апарату при якій забезпечується висока точність виміру прямокутних координат об’єкту прив’язки.